Assistance téléopérée adaptative pour l'augmentation de la précision en microchirurgie reconstructrice

La microchirurgie reconstructrice permet des procédures extraordinaires, telles que la reconstruction du sein après un cancer, l'allogreffe de visage ou encore le sauvetage de membres avulsés. Cependant, certains gestes et, en particulier, la microanastomose, requièrent une précision à la limite de la dextérité humaine. Dans ce cadre, une assistance robotique a été développée pour repousser les frontières actuelles de la microchirurgie et la réduire à l'échelle submillimétrique de la supermicrochirurgie.
Cette thèse décrit l'analyse et la quantification du besoin qui ont été réalisées avec des microchirurgiens ainsi que la démarche de conception qui a mené à la réalisation de l'ASTEMA, une assistance téléopérée qui permet de mettre à l'échelle les gestes des chirurgiens. Une première campagne expérimentale a été effectuée afin de mettre en évidence les performances du robot.
Une attention particulière a ensuite été portée aux stratégies de téléopération et, plus spécifiquement, à la mise à l'échelle variable des mouvements afin d'être précis quand le chirurgien en a besoin et rapide quand il le souhaite. Une deuxième campagne expérimentale a été réalisée à l'aide de l'ASTEMA afin de comparer différents modes de mise à l'échelle et d'analyser quels sont les modes les plus performants dans le cadre de la microchirurgie.