Assistance téléopérée adaptative pour l'augmentation de la précision en microchirurgie reconstructrice

Cette thèse décrit l'analyse et la quantification du besoin qui ont été réalisées avec des microchirurgiens ainsi que la démarche de conception qui a mené à la réalisation de l'ASTEMA, une assistance téléopérée qui permet de mettre à l'échelle les gestes des chirurgiens. Lire la suite

La microchirurgie reconstructrice permet des procédures extraordinaires, telles que la reconstruction du sein après un cancer, l'allogreffe de visage ou encore le sauvetage de membres avulsés. Cependant, certains gestes et, en particulier, la microanastomose, requièrent une précision à la limite de la dextérité humaine. Dans ce cadre, une assistance robotique a été développée pour repousser les frontières actuelles de la microchirurgie et la réduire à l'échelle submillimétrique de la supermicrochirurgie.
Cette thèse décrit l'analyse et la quantification du besoin qui ont été réalisées avec des microchirurgiens ainsi que la démarche de conception qui a mené à la réalisation de l'ASTEMA, une assistance téléopérée qui permet de mettre à l'échelle les gestes des chirurgiens. Une première campagne expérimentale a été effectuée afin de mettre en évidence les performances du robot.
Une attention particulière a ensuite été portée aux stratégies de téléopération et, plus spécifiquement, à la mise à l'échelle variable des mouvements afin d'être précis quand le chirurgien en a besoin et rapide quand il le souhaite. Une deuxième campagne expérimentale a été réalisée à l'aide de l'ASTEMA afin de comparer différents modes de mise à l'échelle et d'analyser quels sont les modes les plus performants dans le cadre de la microchirurgie.


Livre broché - 50,00 €

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Spécifications


Éditeur
Presses universitaires de Louvain
Auteur
Léna Vanthournhout,
Collection
Thèses de l'École polytechnique de Louvain
Langue
français
Catégorie (éditeur)
Médecine > Chirurgie
Catégorie (éditeur)
Sciences appliquées > Electricité
Catégorie (éditeur)
Sciences appliquées > Mécanique
BISAC Subject Heading
MED085000 MEDICAL / Surgery > TEC059000 TECHNOLOGY & ENGINEERING / Biomedical
BIC subject category (UK)
MNB Surgical techniques > TGXT Tool making
Code publique Onix
06 Professionnel et académique
CLIL (Version 2013-2019 )
3072 Electronique > 3169 Spécialités médicales
Date de première publication du titre
30 janvier 2020
Type d'ouvrage
Thèse

Livre broché


Date de publication
30 janvier 2020
ISBN-13
978-2-87558-910-1
Ampleur
Nombre de pages de contenu principal : 274
Dépôt Légal
D/2019/9964/73 Louvain-la-Neuve, Belgique
Code interne
100179
Format
16 x 24 cm
Poids
441 grammes
Type de packaging
Aucun emballage extérieur
Prix
50,00 €
ONIX XML
Version 2.1, Version 3

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Sommaire


Remerciements iii
Abstract v
Résumé vii
Table des matières xi
Introduction 1
I Analyse du besoin 5
 1 Contexte et objectifs cliniques 7
2 Robots d'assistance à la microchirurgie 31
3 Objectif du travail 53
II Système de télémicrochirurgie 55
 4 Quantification expérimentale du besoin 57
5 Conception et prototypage 77
6 Analyse et amélioration des performances 115
III Stratégies adaptatives de téléopération 133
 7 Etat de l’art des stratégies adaptatives de téléopération 135
8 Implémentation des stratégies adaptatives 147
9 Comparaison expérimentale des stratégies adaptatives de mise à l’échelle159
Conclusion 193
A Algorithmes 199
B Espace de travail lors des différentes étapes d’une microanastomose 205
C Matrices de transformation et modèles du robot 207
D Éléments de conception de l’ASTEMA 213
E Résultats de l’expérience sur la mise à l’échelle adaptative 223
Bibliographie 241